Początki zorganizowanej działalności społecznej mechaników w Polsce, datujące się od II połowy XIX w., prowadzone były w ramach ogólnych Stowarzyszeń Technicznych tj. Polskiego Towarzystwa Politechnicznego we Lwowie, Krakowskiego Towarzystwa Technicznego oraz Stowarzyszenia Technicznego w Warszawie. Proces integracji społecznego ruchu mechaników nastąpił na początku XX w.
Po odzyskaniu niepodległości w Polsce, rozpoczęły się prace nad utworzeniem samodzielnego stowarzyszenia mechaników. W dn. 28 czerwca 1926. r., grupa założycielska pod przewodnictwem prof. H. Mierzejewskiego doprowadziła do zebrania konstytucyjnego Stowarzyszenia Inżynierów Mechaników Polskich. Udział w tym zebraniu wzięło 37 osób członków założycieli SIMP, a pierwszym prezesem wybrany został prof. inż. Henryk Mierzejewski. W okresie od założenia Stowarzyszenia liczba jego członków systematycznie się zwiększała i wynosiła w 1929r. -85, w 1933r. -140, 1934r. -371. Początkowym założeniem SIMP było zrzeszanie elity mechaników polskich. Od 1934r., z chwilą wybrania nowego prezesa Witolda K. Wierzejewskiego, założenia te zmieniono na rzecz stowarzyszenia o charakterze masowym i nastąpił wówczas szybki rozwój liczby członków SIMP ( w czerwcu 1939 r. – już 1299). Najszerszą płaszczyzną wymiany informacji naukowych i technicznych były zjazdy inżynierów mechaników, których odbyło się w okresie międzywojennym 11 (z czego 9 w Warszawie i po jednym w Katowicach i we Lwowie).
Wybuch II wojny światowej przerwał zorganizowaną działalność mechaników polskich. Podczas okupacji włączyli się oni w działalność podziemną, m.in. w ramach Tajnej Organizacji Inżynierów, kierowanej przez prof. Stefana Bryłę. Wielu inżynierów mechaników w okresie okupacji brało udział w tajnym nauczaniu na poziomie wyższych szkół technicznych oraz uczestniczyło w opracowaniu książek i podręczników technicznych. Mechanicy polscy działali też w czasie wojny poza granicami kraju, w ramach różnych organizacji inżynierskich. Najliczniejszym, najbardziej znaczącym było i jest Stowarzyszenie Techników Polskich w Wielkiej Brytanii. Po wyzwoleniu, w marcu 1946 s, zwołano Nadzwyczajny Walny Zjazd Delegatów i Członków SIMP przy udziale środowisk inżynierskich z Krakowa, Poznania, Radomia, Skarżyska, Łodzi i Gliwic. Uchwalono na nim m.in. Statut SIMP oraz podjęta decyzję o przystąpieniu SIMP do nowo wówczas powołanej Naczelnej Organizacji Technicznej. Pierwszym powojennym prezesem SIMP został prof. Ludwik Uzarowicz.
Ważną dziedziną działalności SIMP były i są wydawnictwa. W latach 1947-50 istniał Instytut Wydawniczy SIMP, który w krótkim czasie wydał ok. 300 tys. egzemplarzy książek (w tym wielotomowy „Poradnik techniczny mechanika” i „Mały poradnik mechanika”) oraz 700 zeszytów czasopism: „Przegląd Techniczny”, „Mechanik”, „Przegląd Spawalnictwa”, „Technika Lotnicza”. Znamienny wpływ na ukierunkowanie prac SIMP miał XXII Walny zjazd Delegatów SIMP w Krakowie w 1972r., na którym sformułowano znane i aktualne do dziś założenia pracy Organizacji.
W tym okresie formy działalności społecznej SIMP uległy ogromnemu wzbogaceniu. Prawie na każdym szczeblu organizacyjnym stowarzyszenia wprowadzono działalność: odczytową, szkoleniową i konferencyjną, rzeczoznawczą, wydawniczą, wystawienniczą, kulturalna – oświatową i rekreacyjną. Działalność tę wzmocniły zwłaszcza powołane w celu realizacji działalności statutowej i gospodarczej dwie agendy SIMP:
- Zespół Ośrodków Doskonalenia Kadr ZODOK-SIMP(utworzony w 1970r.,który skoordynował działalność szkoleniową),
- Zespół Rzeczoznawców SIMP (powołany w1958 r.), na bazie którego powstał Zespół Ośrodków Rzeczoznawstwa i Postępu Technicznego ZORPOT-SIMP (1974 r.).
W latach osiemdziesiątych utworzono kolejne agendy SIMP: Zespół Ośrodków Kwalifikacji Jakości Wyrobów ZOKJW SIMP, Centrum Eksportowe SIMPEX, Centrum Postępu Technicznego SIMP im. prof. inż. H. Mierzejewskiego, Oficynę Wydawniczą SIMPRESS oraz Biuro Wymiany Doświadczeń i Turystyki SIMPTUR, które również realizują zadania gospodarcze i statutowe.
Wśród istotniejszych wydarzeń w powojennej historii SIMP warto jeszcze wymienić rok 1976, kiedy to Stowarzyszenie przejęło na własność zabytkowy zamek w Rydzynie. Zamek ten, wraz z otoczeniem, w całości już odbudowany, jest reprezentacyjną siedzibą Stowarzyszenia. Jest to miejsce zjazdów SIMP, konferencji naukowo – technicznych, szkoleń i różnego rodzaju imprez okolicznościowych.